Para esto seguiremos los siguientes pasos.

1 – Instalar Eclipse:
Lo primero será instalar Eclipse. Eclipse es la plataforma de desarrollo mas que recomendada para Android (y muchos otros lenguajes).
Se puede descargar desde http://www.eclipse.org/downloads/

La versión Eclipse IDE for Java Developer es suficiente pero a mi me gusta instalar la Clasica, aunque ocupe mas.
La instalación será tan fácil como extraer la carpeta eclipse donde mas nos guste.
Eso sí hay que asegurarse que tenemos instalado Java para poder hacer funcionar Eclipse (http://java.sun.com/javase/downloads/index.jsp)

2.- Instalar en Eclipse el plugin para Android
Añadir en Eclipse el Site para poder instalar el plugin.
Iremos al menu Help/Software Updates y en la ventana que se muestra accederemos a Avaliable Updates.
Allí pulsaremos sobre Add site y añadiremos la siguiente dirección: https://dl-ssl.google.com/android/eclipse/.
Iremos a Developer Tools, pulsaremos sobre instalar y reiniciaremos Eclipse.

3.- Descargar SDK y configurarlo en Eclipse
Para descargar el SDK Android iremos a http://developer.android.com/sdk/1.5_r2/index.html
Lo normal es bajarse el último pero puedes descargartelo para versiones anteriores.
Finalmente nos queda añadir la ruta del SDK en eclipse. Para eso iremos a menu Window/Preferences y en esta ventana buscaremos el apartado Android y añadiremos la ruta.